PX4/Pixracer : Safety Switch Funktion ? Abschaltbar?

#1

Funktioniert der Safety Switch ?

Wenn das der Fall ist, würde ich diesen gerne abschalten und abklemmen.

Oder ist dieser bei PX4 zwingend erforderlich ?

PS: Einen Killswitch auf AUX könnte ich zwecks Propellerschonung indes schon brauchen.

#2

Wird auf Pixracer im Moment gar nicht aktiviert und kann weggelassen werden.

#3

Schade…Hintergrund der Frage ist, dass ich trotz einwandfreien Arming (signalisiert und in QGC zu sehen) kein Signal auf den Outs habe, Manual Mode, sämtliche Calibrations erfolgt. Vorsorglich: Es ist kein ESC/Motor Thema. Funktionieren direkt am Rx. Standard SimonK

Ich komme mir vor wie ein APM Anfänger.

Bevor ich nochmal flashe, ist die PX4 250 Lum. FW Out seitig für Standard ESC eingestellt ?

#4

Sollte auf normalen PWM outs funktionieren - du kannst fuer Live support den chat hier joinen: https://gitter.im/PX4/Devguide

#5

@gervais: Voltage und current sensing waren geswappt (Hardware Fehler von AUAV, nicht kompatibel mit Dronecode spec wie eigentlich geplant und anders als bei Pixhawk). Kannst du es mit aktuellem master build nochmals probieren?

#6

Mache ich, muß erst umstecken. 30Min.

Edit: Hat nicht geklappt bzw. die Annahme war falsch. Aber das übt.

Ich komme ja gut ran.

#7

Nice!

Was genau ist im Moment noch das bleibende Problem? Kannst du armen oder gibt es noch Schwierigkeiten?

#8

Motoren laufen nicht. Arming klappt. Ich baue jetzt erst einmal auf andere ESC / Motoren um.

#9

Ich habe das gleiche Problem mit Reglern vom Typ Kiss ESC 12A 1.2 an pixracer.
Am rx laufen Sie, beim start, Akku anstecken, melden Sie bereit.
Aber ab da bekomme ich kein gültiges Signal auf den Ausgängen.
Arming geht, aber ohne Einfluß auf die ESCs.

Was kann ich tun?
QGC 2.8, gestern master heute 2.9
PX4 sowohl stable als auch jetzt master getestet.

Ich habe das Qadcopterprofil DJI450 gewählt.

#10

Ich habe ebenfalls ein seltsames Problem mit dem Armen. Die Motoren laufen nur an, wenn ich das erste Mal nach dem Stromeinstecken das Arming per QGC mache (über PC oder Tablet). Dann startet alles korrekt, und ich kann beides per QGC oder von der Taranis aus disarmen, wieder armen, steuern etc, geht alles. Wenn ich allerdings das erste Mal nach Stromanschließen über die Taranis arme, gehen die Motoren nicht an - und bleiben auch aus wenn ich danach QGC nutze, egal was ich mache. Software ist PX4 Master vom 24.01. auf einem Pixracer mit Taranis/X4R-SB per SBUS als RC, und QGC Beta aufm Android Tablet mit WiFi-Verbindung über den ESP8266.

#11

Ich bin dem Problem weiter nachgegangen. Es liegt bei mir daran, dass der Pixracer beim Start nicht immer zuverlässig den PWM_DISARMED Wert an die ESCs rausgibt. Ich kann den Strom mehrfach trennen und neu einstecken, dabei initialisieren die ESCs manchmal korrekt und manchmal nicht, dann gehen sie logischerweise auch beim Armen nicht an. Ähnliches Problem gibt es mit PWM_MIN: ich hab’s auf 1200 eingestellt, der minimale Anlaufwert in den ESCs ist 1150 - heißt die dürften eigentlich nie stehen bleiben, wenn der Copter gearmt ist. Das passiert jedoch, wenn ich nach dem Armen bei 0 Gas ein Roll- oder Nick-Befehl mit der Fernsteuerung geben. Das heißt ja, dass hier entweder der PWM_MIN Wert nicht eingehalten wird und die Regelung die Ausgabe unter diesen Wert bringt, oder dass die µs Werte zwischen dem Pixracer und den ESCs überhaupt nicht übereinstimmen.

Die ESCs sind Littlebee 20A mit BLHeli 14.3 drauf, und die PWM Min/Max Werte sind per BLHeli GUI auf 1150/2000 eingestellt. Heißt mit PWM<1150 im Disarmed-Zustand sollen die ESCs sauber initialisieren. PWM_DISARMED steht auf 900, aber den Wert bekommen die aber nur manchmal beim Start, völlig sporadisch (Akku ab und an - mal piepsen dann alle 4 ESCs die Initialisierung, mal nicht). An den ESCs kann das nicht liegen - habe mehrere identische auf anderen Coptern mit Cleanflight im Einsatz, dort sind Min/Max_Throttle Werte von CF und von den ESCs auch nur wenige µs voneinander eingestellt, und alles läuft absolut zuverlässig. Hier ist irgendein Problem an den PWM Treibern des Pixracers vorhanden, so wie’s für mich aussieht.

#12

Sollten nicht nein. Du könntest die OUT Felder im Log anschauen. Wenn alles richtig ist, sollten die PWM Werte nie unter PWM_MIN gehen.
Eine mögliche Erklärung wäre, wie du sagst, dass die PWM Werte nicht übereinstimmen. Musstest du die ESCs jemals kalibrieren oder sind die factory kalibriert (und wenn ja, wie genau)?

Eine andere Erklärung wäre, dass die ESCs nicht klarkommen mit den langsamen RPMs und abschalten nach Kommutationsfehlern.

Wenn du ein scope hast, könntest du die PWM Werte kontrollieren. Ich werde dies ebenfalls tun, sobald ich dazu komme.

Bei der Gelegenheit werde ich auch gleich das startup Problem anschauen.

#13

Ich habe die Min-/Max-Werte (1150/2000) mit dem BLHeliStudio Tool auf den ESCs konfiguriert. Die Werte stimmen auch mit “wahren” Pulslängen überein - ich habe zwar kein Scope, aber wie gesagt, auf mehreren anderen Coptern mit Cleanflight auf verschiedenen FCs (Naze32, SPRacingF3) sind die PWM Min/Max Werte nur wenige µs entfernt eingetragen (Disarmed 1100, PWM Min 1200, PWM Max 2000) und alles funktioniert tadellos. Die ESCs verlieren auch kein Sync, wenn sie validen Signal haben laufen die Motoren im gesamten Drehzahlbereich perfekt.

Was ich machen kann, ist einen Arduino nehmen und damit den PWM Signal auslesen und über einen Serial am PC anzeigen lassen. Damit sollte ich die Ausgabewerte des Pixracers überprüfen können. Die Logwerte werde ich auch auf jeden Fall anschauen.

#14

Ok, ich schau mir den PWM output diese Woche mit dem scope an.

#15

Nur zur Info: Das beschriebene Startup Thema ist nicht ESC bzw. von deren Kalibrierung abhängig. Da ist auch auf dem Scope gar nichts zu sehen.

#16

Lorenz hat im FPV-Treff geschrieben, es gab aufm Pixracer einen Bug, der gelegentlich einen PWM Glitch beim Boot verursacht hat. Das sei im aktuellen master behoben. Ich vermute schwer dass das mein Fehlverhalten erklärt, und werde heute Abend das Board aktualisieren und testen, sobald ich wieder daheim bin.

#17

Das Startup Problem ist mit dem aktuellen Build von eben gelöst. Mehrfaches Anstecken entfällt, PWM out präsent.

#18

Das Startup Problem ist bei mir auch mit dem Build gelöst.
Prima.

#19

@gervais, @AWcgn Super, danke fürs feedback!