Wie stellt man die Anfluggeschwindigkeit einer setpoint_position ein?

#1

Hey,

wahrscheinlich in einem Satz erklärt. Wie kann man einstellen, wie schnell der Quadrocopter einen Setpoint anfliegt, den man im Offboard-Mode übergibt?

Ist das überhaupt möglich?

Viele Grüße

#2

Probier es mal mit dem MPC_XY_VEL_MAX parameter. Das limitiert die maximale Geschwindigkeit.

#3

Danke für deine Antwort. Aber der Wert liegt schon recht hoch und regelt nicht wie sich die Geschwindigkeit in Abhängigkeit zur Distanz zur Position verändert. Aktuell verhält es sich so, dass der Quad schnell anfliegt, wenn er weit von der Positon entfernt ist. Möchte aber dass er auch schneller anfliegt, wenn der Punkt näher liegt.

#4

Du koenntest probieren den MPC_XY_P gain hochzusetzen. Auf welchem Wert ist der grade bei dir?

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#5

Oh man. Vielen lieben Dank! Auch wenn ich mit der Beschreibung erst nichts anfangen konnte scheint es aber mein Problem zu beheben! :slight_smile: Wäre noch toll, wenn der Regler einen I-Anteil hätte. Aber man kann ja nicht alles haben :stuck_out_tongue:

#6

Probiers mal mit MPC_XY_VEL_I :wink: