Frage - Sensorparametrierung Accelerometer, Gyroskope

#1

Hey, ich bin Neuling und habe ein paar Fragen
1.) Auf dem PX4 Board https://pixhawk.org/modules/pixhawk wird ein Invensense MPU 6000 3-axis accelerometer/gyroscope verwendet. Laut Datenblatt kann der full-scale-range programmiert werden.
Beim accel wären es z.B. von 2g-16g und beim gyro 250-2000dps
Welcher Modus ist hier festgelegt? Ich benötige diese Angabe um auf die entsprechende Empfindlichkeit schließen zu können.
2.) Laut Suche (ich kenne mich mit dem Quellcode nicht aus) wird bei drivers auch ein BMI160 angegeben. Hier müsste ich das geiche herausfinden. Kann mir jemand helfen oder weiß wo man das im Quellcode findet?

#2

Hallo,

  1. Ich habe die Standard range fuers accel gefunden, jedoch nicht fuer das Gyro. Ich wuerde jedoch auf 2000dps tippen.

  2. Die limits beim BMI160 sind auf 16 g bzw. 2000 dps angesetzt.

Die limits koennen jedoch bei beiden Drivers konfiguriert werden.

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#3

vielen Dank für die Antwort.

1)@ acfloria zu “Die limits koennen jedoch bei beiden Drivers konfiguriert werden” - Wo sehe ich wie sie im Flugbetrieb konfiguriert sind? Sind das die default-Werte? zumindest werden die defaultwerte soweit ich das verstehe bei nem reset gesetzt.

2)Ich kann leider nun zu z.B. den Drucksensoren: BMP280, MS5611, oder Mag-Sensor.: BMM150, IST8310keine Parametrierung finden.
Gibt es allgemein gewisse Methodennamen /Defines die ich suchen kann um die Parametrierung zu finden. Ich habe z.B. bei den Inertial-Sensoren über set_accel_range oder ACCEL_RANGE_G teilweise den G-Modus gut herausgefunden.

  1. Was genau sagt SENSOR_POLLRATE_DEFAULT aus?
#4
  1. Ueber die IOCTL funktion koennen die limits veraendert werden. Ich denke jedoch nicht, dass dies waehrend dem Flug passiert. Ich denke, dass sie im Moment mit den default-Werten konfiguriert sind. Du koenntest die Limits zum Beispiel mit PX4_INFO in die Konsole schreiben.

  2. Da kann ich dir keine generelle Antwort geben. Du musst dir die Drivers zusammen mit dem Datenblatt genau anschauen um die benoetigten Infos zu bekommen. Warum musst du denn die Limits so genau kennen von allen Sensoren?

  3. Ich glaube das ist die Frequenz mit welcher der Sensor misst. Da bin ich mir aber nicht zu 100 % sicher.