Hi,
besteht die Möglichkeit, wenn man den Pixhawk im Offboard Modus über Mavros betreibt, dass man vom Controller den Altitude Hold Modus nutzen kann, während man gleichzeitig setpoint_attitude Messages published?
Ein AltHold Mode mit PID Regler selbst zu realisieren finde ich unsinnig. Vor allem, weil solches in der Firmware vorhanden ist.
Vielen Dank
Das ist nicht geplant - was ist der use case dafür? Du kannst MANUAL_CONTROL messages schicken und das system in den ALTHOLD modus setzen wenn du altitude hold willst. Es wäre natürlich ohne grossen Aufwand möglich das zu supporten im offboard Modus, aber ich denke das Core dev team wird dies nicht so bald angehen.
Man gehe von einem Quad aus, der seine Position aufgrund fehlender Sensorik (GPS(geschlossener Raum), SONAR) nicht im Raum kennt. Also kann man ihm keine genauen Wegpunkte geben. Deshalb wäre es hilfreich ihn in x,y- Richtung bewegen zu können und dabei auf einer Höhe zu bleiben. Bis ROS zB via Cam ein AR-Tag erkennt und man diesen als Frame nutzt.
Schade, dass es so einfach umzusetzen ist, nur ich selbst daran nicht viel ändern kann 
Es ist nicht ganz so einfach - indoor altitude hold ist nur mit Laser indoor sicher (selbst Sonar kann in der Nähe von Wänden falsche Readings geben). Das Dev Team muss einfach die limitierte Zeit so gut es geht auf die lange Liste an Aufgaben aufteilen - und da gilt die einfache Grundregel dass der Fokus auf Dingen liegt, die von möglichst vielen Usern wirklich gebraucht werden.
Alles klar 
Natürlich verständlich. Wenn man in Gedanken das Szenario nach draußen verlegt und GPS hat. Das ist jetzt nicht mehr ganz zum Thema, aber wie hält die Firmware intern dann die Höhe mit set_position? Immernoch reinweg durch den Baro des IMU oder hilft da GPS über irgendwelche Wege, die mir gerade nicht bekannt sind (ich meine aber in den weiten der Mavros/mavlink/Px4 Seiten GPS im gleichen Atemzug mit altitude gelesen zu haben, kann mich auch irren)
Outdoor wird GPS verwendet um den Baro drift auszugleichen.